一、核心動力驅動：氣動能量轉換與精準控制
RLSH-TM 系列作為 CKD 與歐姆龍聯合開發的緊湊型協作夾爪，核心采用雙作用氣動驅動原理，以壓縮空氣為動力源實現爪指的開合動作，整個動力傳遞流程可分為氣源處理、氣缸驅動、力值調節三個關鍵階段。
在氣源輸入環節，外部壓縮空氣需先經過 CKD 專用氣源處理單元（過濾精度≥0.3μm），去除水分、油污及微小雜質，避免污染物進入夾爪內部造成部件磨損。處理后的潔凈氣源通過 φ4 快插接頭接入夾爪閥體，氣壓調節范圍可穩定在 0.3-0.7MPa，適配不同材質工件的夾持需求 —— 針對塑料件等易損工件，可將氣壓降至 0.3-0.4MPa 以輸出 30-50N 的輕柔夾持力；針對金屬零件，可提升至 0.6-0.7MPa 實現 80-120N 的穩固夾持力。
驅動核心為定制化微型雙作用氣缸，缸體采用鋁合金精密壓鑄成型，內壁經硬質陽極氧化處理以降低摩擦損耗。當壓縮空氣從無桿腔進氣時，活塞在氣壓作用下帶動活塞桿向前推進，通過傳動機構驅動爪指閉合；反之，空氣從有桿腔進氣時，活塞反向運動實現爪指張開。氣缸內置的 FKM 材質密封件具有優異的耐磨性與密封性，配合缸體的精密加工公差，可確保連續 1000 萬次動作無明顯漏氣，保障動力輸出的穩定性。
二、傳動與執行機構：緊湊型結構的高效力傳遞
為適配歐姆龍 TM 系列協作機器人的輕量化需求，RLSH-TM 采用齒輪 - 滑塊聯動傳動結構，在實現緊湊尺寸（長度≤85mm、高度≤55mm）的同時保證動作同步性與響應速度。
傳動系統以高精度斜齒輪組為核心，齒輪采用 SCM440 合金鋼材經滲碳淬火處理，表面硬度達 HRC55-58，齒面經研磨加工確保嚙合間隙極小。當氣缸活塞桿推動主動齒輪旋轉時，主動齒輪同時驅動兩側的從動齒輪反向同步轉動，從動齒輪通過偏心軸與爪指滑塊相連，將旋轉運動轉化為直線往復運動。滑塊與爪指采用一體化設計，嵌入硬化處理的不銹鋼滑軌中，滑軌表面噴涂固體潤滑劑，可將滑動摩擦系數降至 0.02 以下，使爪指開合速度穩定在 50-300mm/s，且動作平順無卡頓。
爪指末端的夾持面采用可更換設計，標配的尼龍或金屬爪指通過內六角螺絲固定，可根據工件形狀定制 V 型、弧形或平面夾持面。夾持面表面的防滑紋理與工件接觸時形成多點摩擦，配合齒輪傳動的剛性輸出，能有效防止工件在抓取過程中產生滑移，尤其適配歐姆龍 TM 機器人的靈活轉運場景。
三、與歐姆龍 TM 機器人的協同控制機制
RLSH-TM 系列的核心技術優勢在于與歐姆龍 TM 系列協作機器人的深度集成適配，通過硬件接口標準化與軟件協議兼容實現全流程協同控制，無需額外轉接模塊即可完成即插即用。
在硬件連接層面，夾爪標配 ISO 9409-1 標準 φ50mm 法蘭，與歐姆龍 TM5/TM10 機器人的末端法蘭直接匹配，通過 4 顆 M5 高強度螺絲緊固，安裝面貼合度極高。電氣接口采用歐姆龍專用 24V 直流接頭，其中 2 路為控制信號通道（分別對應夾持 / 松開指令），2 路為反饋信號通道（連接狀態監測元件），1 路為電源通道，接線方式在歐姆龍 TM 示教器的 “夾爪配置” 界面中有明確指引。
通信與控制邏輯上，夾爪預裝 EtherCAT 總線通信模塊，默認適配歐姆龍 TMflow 操作系統的標準通信協議。當操作人員通過示教器或 TM 軟件下發夾持指令時，TM 控制器將指令轉化為電信號傳遞至夾爪的電磁閥，電磁閥閥芯切換實現氣源方向改變，驅動爪指執行相應動作。動作執行過程中，夾爪內置的 T2H 磁性開關實時檢測活塞位置 —— 當爪指到達閉合或張開的預設位置時，磁性開關觸發信號并回傳至 TM 控制器，控制器隨即確認動作完成并準備接收下一條指令，整個指令響應周期≤10ms，滿足高頻次抓取需求。
四、狀態監測與安全防護的閉環機制
為保障人機協作場景的安全性與作業可靠性，RLSH-TM 構建了多層級狀態監測與安全響應系統，實現從動作執行到異常處理的全閉環控制。
狀態監測通過三類核心元件實現：一是 T2H 磁性開關，精準捕捉爪指的開合極限位置，確保每次動作都能到達預設行程；二是氣壓傳感器（部分型號可選配），實時監測缸體內氣壓變化，當氣壓低于 0.25MPa 時立即發送低氣壓信號；三是 360° 環形 LED 指示燈，通過綠、黃、紅三色分別顯示夾持完成、待機就緒、故障報警三種狀態，操作人員可直觀判斷夾爪工作狀態。
安全防護機制與歐姆龍 TM 機器人的安全系統深度聯動：當磁性開關檢測到爪指未到達預設位置（如工件卡滯導致爪指無法閉合），或氣壓傳感器反饋低氣壓時，夾爪立即向 TM 控制器發送異常信號，控制器在 50ms 內觸發機器人安全停止指令，同時 LED 指示燈切換為紅色常亮并發出蜂鳴提示。此外，夾爪內置機械過載保護結構，當夾持力超過設定值的 120% 時，傳動機構中的彈性緩沖組件會產生微量退讓，避免爪指或工件因受力過大造成損壞，這一設計與歐姆龍 TM 機器人的碰撞檢測功能形成雙重安全保障。
五、環境適配的結構優化原理
針對工業場景的復雜環境，RLSH-TM 在結構設計上融入多重適配機制，確保在嚴苛條件下仍能維持穩定工作狀態。
在密封防護方面，閥體與端蓋的連接面采用迷宮式密封結構，配合 FKM 材質密封圈，可有效阻擋粉塵、冷卻液的侵入，防護等級達 IP40；針對潮濕或輕微腐蝕場景，可選配 CR 防腐款，閥體表面噴涂環氧樹脂涂層，爪指采用 304 不銹鋼材質，能耐受普通工業清洗劑的侵蝕。
溫度適配通過材料選型實現：常規款采用耐溫 - 10℃至 60℃的 FKM 密封件，滿足大多數車間環境需求；高溫款升級為 FFKM 全氟醚密封件，可在 - 20℃至 120℃的高溫工況下保持密封性能，適配電子元件焊接等高溫場景。同時，氣缸缸體采用軸向散熱槽設計，配合鋁合金的高導熱性，可快速散發動作過程中產生的熱量，避免內部溫度過高影響密封件壽命。
