一、基礎(chǔ)規(guī)格參數(shù)：緊湊型結(jié)構(gòu)的核心量化指標(biāo)
1. 型號(hào)編碼與核心標(biāo)識(shí)
RLSH-UR 系列型號(hào)采用模塊化編碼邏輯，以典型型號(hào) RLSH-25D3N-F-U2V-UR 為例，各分段承載明確參數(shù)信息：“RLSH” 界定產(chǎn)品為緊湊型三爪協(xié)作夾爪；“25” 代表基準(zhǔn)規(guī)格，對(duì)應(yīng) φ25mm 夾爪內(nèi)徑，直接標(biāo)定基礎(chǔ)夾持尺寸；“D3N” 標(biāo)識(shí)雙作用三爪同步驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，確保夾持受力均衡；“F” 表示集成調(diào)速閥與 T2H 磁性開(kāi)關(guān)功能；“U2V” 為 UR 專(zhuān)項(xiàng)優(yōu)化碼，適配優(yōu)傲機(jī)器人通信協(xié)議與控制邏輯；“UR” 為 Universal Robots 官方 UR + 認(rèn)證標(biāo)識(shí)，確認(rèn)生態(tài)兼容性。
2. 物理結(jié)構(gòu)參數(shù)
機(jī)身采用扁平化壓鑄鋁合金殼體，最大外徑僅 φ90mm，高度低至 45mm，較同功能 RCKL-UR 系列降低 30%，適配間距≤100mm 的狹窄作業(yè)空間。整體重量嚴(yán)格控制在 0.8kg，僅占 UR3e 機(jī)器人 3kg 額定負(fù)載的 26.7%，預(yù)留充足承載余量，建議適配工件重量≤3kg。法蘭接口遵循 UR 標(biāo)準(zhǔn) ISO 9409-1 規(guī)范，采用 φ50mm 安裝面與 4×M5 螺紋孔設(shè)計(jì)，無(wú)需轉(zhuǎn)接件即可直接裝配。
二、UR 生態(tài)適配參數(shù)：無(wú)縫銜接的技術(shù)規(guī)格
1. 機(jī)器人適配范圍
通過(guò) UR + 官方全系列認(rèn)證，完美兼容 UR3e、UR5e 小型協(xié)作機(jī)器人，可適配 UR10e、UR16e 機(jī)器人的輕負(fù)載作業(yè)場(chǎng)景。采用 Plug & Play 即插即用設(shè)計(jì)，連接后機(jī)器人系統(tǒng)可自動(dòng)識(shí)別設(shè)備 ID 與參數(shù)配置文件，無(wú)需手動(dòng)編寫(xiě)通信協(xié)議代碼，從機(jī)械安裝到通電調(diào)試全程耗時(shí)≤3 分鐘。
2. 通信與供電參數(shù)
搭載專(zhuān)用 EtherCAT 通信模塊，總線速率支持 100Mbps，通信周期可在 1ms-10ms 間調(diào)節(jié)，指令響應(yīng)延遲穩(wěn)定≤8ms，滿足電子行業(yè)高頻抓取需求。供電采用 24V DC 直流輸入，額定工作電流 0.15A，峰值電流≤0.3A，可直接從 UR 機(jī)器人末端 I/O 接口取電，無(wú)需額外電源模塊。
三、夾持性能參數(shù)：精準(zhǔn)適配小微工件的核心能力
1. 行程與夾持范圍
核心夾持行程為 18mm，配合 φ25mm 基準(zhǔn)內(nèi)徑，可實(shí)現(xiàn) φ5mm-φ43mm 的寬范圍工件適配 —— 既能抓取 3C 行業(yè)的 φ5mm 微型電機(jī)軸，也能夾持醫(yī)療領(lǐng)域的 φ40mm 注射器套筒。爪指支持多級(jí)擴(kuò)展，標(biāo)準(zhǔn)爪長(zhǎng) 20mm，可選配 30mm、50mm 兩種加長(zhǎng)型號(hào)，最長(zhǎng)延伸至 50mm 時(shí)仍能保持夾持穩(wěn)定性。
2. 力與速度調(diào)節(jié)參數(shù)
夾持力調(diào)節(jié)范圍覆蓋 25N-45N，通過(guò)氣源壓力線性控制：0.3MPa 氣壓下輸出 25-30N 輕柔夾持力，適配塑料齒輪、陶瓷插芯等易損件；0.7MPa 氣壓下達(dá)到 40-45N 穩(wěn)固夾持力，可抓取不銹鋼微型閥體。開(kāi)合速度可通過(guò)集成調(diào)速閥在 50mm/s-250mm/s 間無(wú)級(jí)調(diào)節(jié)，低速檔（50-100mm/s）適配精密裝配，高速檔（200-250mm/s）提升物流分揀效率。
3. 定心與傳動(dòng)精度
采用三級(jí)斜齒輪同步傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，齒輪齒面精度達(dá) 6 級(jí)，確保三爪開(kāi)合位移差≤0.02mm，夾持圓形工件時(shí)自動(dòng)對(duì)中，定心精度達(dá) ±0.01mm。滑軌采用 SUJ2 軸承鋼材質(zhì)，表面噴涂固體潤(rùn)滑劑，滑動(dòng)阻力恒定≤5N，連續(xù)動(dòng)作后仍能保持夾持位置一致性。
四、操作控制參數(shù)：貼合 Polyscope 系統(tǒng)的交互規(guī)格
1. 軟件適配與參數(shù)調(diào)節(jié)
預(yù)裝 “CKD Gripper Control” 專(zhuān)用插件，無(wú)縫集成于 UR 機(jī)器人 Polyscope 操作系統(tǒng)，界面支持中文顯示，可直接可視化設(shè)定夾持力、速度、動(dòng)作延時(shí)等參數(shù)。支持 5 組常用參數(shù)記憶存儲(chǔ)，換型時(shí)通過(guò)機(jī)器人示教器一鍵調(diào)用，參數(shù)切換響應(yīng)時(shí)間≤0.1s。
2. 狀態(tài)反饋與診斷參數(shù)
集成 T2H 型磁性開(kāi)關(guān)，可實(shí)時(shí)反饋 “夾持到位”“松開(kāi)到位” 兩種核心狀態(tài)，信號(hào)輸出為 PNP 型，額定電流 100mA。插件內(nèi)置狀態(tài)診斷功能，可實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)氣源壓力（精度 ±0.01MPa）、爪指位置（分辨率 0.01mm）等數(shù)據(jù)，當(dāng)參數(shù)超出設(shè)定范圍時(shí)自動(dòng)觸發(fā)報(bào)警信號(hào)。
五、防護(hù)與耐久性參數(shù)：適應(yīng)多場(chǎng)景的穩(wěn)定保障
1. 環(huán)境適應(yīng)參數(shù)
防護(hù)等級(jí)達(dá) IP40，外殼可抵御直徑≥1.0mm 的固體異物侵入，能適應(yīng)電子潔凈車(chē)間、醫(yī)療組裝車(chē)間等粉塵環(huán)境。工作溫度范圍覆蓋 - 10℃至 60℃，在低溫倉(cāng)儲(chǔ)分揀或高溫注塑后取件場(chǎng)景中均可穩(wěn)定運(yùn)行，濕度適應(yīng)范圍 30%-85%（無(wú)凝露）。
2. 壽命與維護(hù)參數(shù)
核心傳動(dòng)部件采用 SCM440 合金鋼材，經(jīng)滲碳淬火處理，往復(fù)動(dòng)作使用壽命高達(dá) 500 萬(wàn)次，按每天 8 小時(shí)、每小時(shí) 120 次循環(huán)計(jì)算，可連續(xù)穩(wěn)定運(yùn)行 11 年以上。密封系統(tǒng)采用 FKM 氟橡膠材質(zhì)，漏氣率≤0.1L/min，配合 CKD 0.3μm 精度氣源處理單元，可有效延長(zhǎng)內(nèi)部部件壽命。易損件與 RCKL-UR 系列共享率達(dá) 70%，降低備件儲(chǔ)備成本。
六、安全保障參數(shù)：人機(jī)協(xié)作的核心防護(hù)指標(biāo)
配備 360° 全周 LED 指示燈，采用高亮度 SMD 燈珠，綠色常亮表示夾持到位、黃色閃爍為待機(jī)狀態(tài)、紅色常亮觸發(fā)故障報(bào)警，15 米距離內(nèi)可清晰識(shí)別。內(nèi)置雙重安全機(jī)制：當(dāng)氣源壓力低于 0.25MPa 時(shí)自動(dòng)發(fā)送停止信號(hào)，觸發(fā) UR 機(jī)器人一級(jí)安全停止；夾持力超過(guò)設(shè)定值 120% 時(shí)，機(jī)械緩沖結(jié)構(gòu)產(chǎn)生 0.5mm 微量退讓?zhuān)苊夤ぜ冃位驃A爪損壞。機(jī)身采用無(wú)棱角圓弧設(shè)計(jì)，邊緣圓角半徑≥2mm，符合 ISO/TS 15066 人機(jī)協(xié)作安全標(biāo)準(zhǔn)。
